Situado en el centro de la población, es una antigua fortaleza islámica del siglo XI. Junto a ella se sitúa la Torre del Homenaje del siglo XIV, en cuya puerta de acceso se encuentran los escudos en piedra de la Orden de Santiago y de la familia Figueroa. Sirvió de residencia de los comendadores de la Orden de Santiago durante los siglos XIII al XVI. En la época medieval, la población se extendía a los pies de la fortaleza, en el barrio del Infierno comprendiendo la plaza del concejo, y la iglesia parroquial, todo ese conjunto urbano se encontraba rodeado de una muralla.
En la segunda mitad del siglo XIV fue reformada para reforzar sus elementos defensivos exteriores y la torre del homenaje.
En los primeros años del siglo XVI el comendador D. Rodrigo Manrique adaptó la fortaleza a formas de vida más cortesanas, dotándola de un patio de armas columnado, con techado de madera y doble galería. Sus capiteles son de estilo gótico y se conservan todos sus corredores interiores. Una bella ventana de estilo gótico situada en el centro de la fortaleza presidía el salón principal de castillo. En la actualidad el Castillo de Yeste se encuentra reformado y rehabilitado.
Y en sus antiguos calabozos, hoy rehabilitados, se encuentra un museo etnológico, que contiene aperos donados por los vecinos de Yeste, cada una de las secciones, tales como agricultura, ganadera, apicultura. Otras como la vivienda y utensilios tradicionales muestran las costumbres y tradiciones de el pueblo de Yeste.
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